你们工作重要,如果有什么需要我帮心的,随时打电话给我。”刘炽也知道像李江这一类人,一个个都是工作狂,能上来坐坐,喝了半小时茶,已经很给面子了。
“放心同,有需要会打你电话的。”李江说完也不在扯:“那我们先走了。”
“好,我送你们。”刘炽也跟着三人站了起来。
“......”
刘炽把三人送走之后,去转了一圈超大型五轴加工中心,看了一会,不错,都帮收拾得干干净净了。
就是不知道后面会有谁进来。
不知道上面自己造的怎么样了。
现在自己忙着弄机器人,可没时间管这个机床,只能先放一边了。
......
时间如梳!
半个月后。
刘炽看着眼前组装完成的机器人,松了一口气。
第一个样品都终于出来。
更不容易。
接下来就是差试验。
主要是灵活性,跟智能。
别的基本不会有问题了。
先试下24节点关节技术,能不能达到自己要求,刘炽拿起U盘,把智能控制系统安装。
一小时后!
刘炽皱着眉头,看着行动笨拙的机器人,无奈的叹了口气,虽然知道第一次失败的机率比较大,但是差的也太远了吧。
有问题就得想办法解决。
不用看,就知道问题出在关节技术上。
对于人体来说,关节的坐标变化是非常简单的,只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵,就可以完成节点到子节点的坐标变换。
但是机器人的坐标变换就没有那么简单了,机器人相比人要复杂,主要体现在两个方面:
1:人的关节是一个球形结构,具有三个自由度;而机器人的关节一般只有一个自由度,所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。
2:人关节之间是由手臂连起来的,在转动的过程中两个关节之间的距离是不会变的;而机器人的关节之间连接情况比较复杂。
刘炽打开了机器人的设计图!
把关节旋转部分放大。
这是两个旋转关节分别绕两根轴进行旋转;
而且两个关节不是直接连在一起的,而且两个关节之间的连杆的长度,也是不固定的或者说不是直线。
在这里就会出现一个问题!