之所以会发动这次行动，是因为在当时田宫高麿等人认为，“不能只在日本国内进行革命，应该改造社会主义各国，作为日本革命的基地，也作为世界革命的国际基地。△，先在社会主义国家做好武装斗争的准备后，再重新登陆日本”。所以他们劫机飞往朝鲜。因为他们认为，朝鲜是地理距离最近的“和帝国主义有敌对关系的国家”，是“敌人的敌人”，是“最近的反美国家”。
1970年3月31日上午，以田宫高麿为首的9名“赤军派”成员登上了从东京羽田机场飞往板付机场(现在的福冈机场)的日航351次航班。7点33分(东京时间)当飞机飞到富士山上空时，田宫等手持日本刀、炸弹等实施劫机计划。当时机上有乘务人员7名、乘客122名，这129人被当做了人质。当时被劫持的是被称为“淀”号的波音727喷气式客机，此事也被称为“淀号劫机事件”，是日本史上第一次劫机事件。
劫机者把机上的男乘客赶到靠窗一侧，再用携带的绳索将他们捆绑起来。一部分劫机者冲入驾驶室，控制了飞行员相原利夫，命令机长石田真二和副驾驶江崎悌一将飞机开往平壤。
机长以这架飞机飞的是国内航线，去朝鲜燃料不足为由，要求给飞机“加油”。劫机者表示同意。8点59分，飞机飞抵板付机场，日本警察和自卫队试图采取一些措施使飞机滞留机场，但这些活动反而刺激了劫机者，他们要求飞机起飞。在这种情况下，机长以同意再次起飞为条件，说服劫机者释放部分人质。下午1点35分。包括病人、妇女、儿童、老人在内的23名人质获释。1点59分，飞机再次起飞，飞往朝鲜方向。
“淀”号沿朝鲜半岛东侧向北飞，到下午2点40分，航向向西变更。这时，在“淀”号的右侧出现了一架隐藏了国籍的战斗机。战斗机的驾驶员示意机长降落。然后飞走了。(也有一说是并没有隐藏国籍，出现的是带有韩国空军标志的战斗机。)
“淀”号越过了北纬38度线，但由于朝鲜南北停战线与三八线并不完全吻合，实际上“淀”号还在韩国领空内，副驾驶认为已进入朝鲜，用英语向指定波段呼叫，但没回应。
之后不久，飞机接收到了“这里是平壤，进入导航”的无线电信号。指示将波段从121.5兆赫切换至134.1兆赫。飞机在引导下向左回转，再次越过北纬38度线南下。这是韩国当局为阻止飞机飞往朝鲜而采取的蒙蔽劫机者的行动。因为在劫机者中没有人懂朝语和英语，因此毫不怀疑。下午3点